안녕하세요 임재윤님

질의하신 문제는 2번이 맞습니다.

미분동작은 오차가 커지는 것을 미연에 방지하는 목적이고

적분동작은 오차가 발생시 제거할 때 사용하는 것으로 알고

계시면 됩니다.

강의시 잘못 설명되었읍니다.

감사합니다.